1、相關參數及方法
◆ 連接電源線、電機編碼器線及動力線,無需控制線.上電后用JOG功能或手動轉動電機2圈。
◆ 設置密碼為廠家方式：Pr06=128(內部參數密碼)
◆ 進入輔助功能06，確認后電機會通電及鎖軸，并顯示當前電機編碼器位置值
2、編碼器零點檢驗
伺服電機通信方式編碼器零點需與磁場對齊。具體操作方式如下：
(1) 可靠連接電機電纜(動力線與編碼器線，無須連接控制線)
(2) 驅動器上電，JOG或手動讓電機轉動2圈或以上
(3) 設置驅動器參數Pr06=128(內部操作員密碼)
(4) 通過驅動器操作面板進入輔助功能06
(5) 按SET鍵確認。伺服自動置于伺服ON狀態并定位至電角度零位
(6) 顯示P0xxxx,此為當前電角度為0時的編碼器位置值。
正確的值K=(編碼器分辨率/電機極對數)*J(J=0～電機極對數)
由于調零精度的原因，允許K值有一定的偏差，例對于2500線編碼器，顯示2519或7511等都是正確的
(7) 校正，例當前顯示為2614或7644則表明當前電機是采用2相調零的，偏差角度為(2500線編碼器)：
超前的編碼器脈沖值2614-2500=144 有超前的角度為：(360/2500)*144=20.7度
故需設置Pr1D7(編碼器偏移角度補償參數)=-21
然后在內部速度模式下讓伺服電機轉速運行在開環狀態且速度達到額定速度，若正反轉速度基本一致則表明角度補償正確
注：當獲得電角度零度編碼器值后應按Mode鍵讓電機處于自由狀態，否則大電流一直保持在電機繞組上會有損壞電機的可能!
