臺金TK-D/TK-B 伺服手動增益如何調整

 常見問題 |  2017-07-07

  一、 手動增益調整模式

  手動調整方式相關增益參數:

 參數號 參數名 參數說明  設置方式
Pr12  增益調整方式  0:手動方式  
Pr17  增益切換方式  0:固定第一增益  
Pr30  第一速度環積分/時間常數  第一速度環積分,用于消除靜差。值越大則積分效果越弱。值越小則積分效 果越強。  
Pr31  第一速度環增益  第一速度環增益,值越大則響應越快。  
Pr34  第一位置環增益  第一位置環增益,值越大則位置響應越快。值太大會引起運行抖動或振蕩  
Pr36  第一轉矩濾波器/時間常數  對轉矩指令進行一階濾波,用于減小高頻振動及噪音。當剛性太強產生振蕩 或噪音時加大此參數值。建議設置范圍:10-500.值越大則效果越明顯。  

  二、純手動增益調整步驟:

  調整前:

  1、設置 Pr12=0,Pr17=0

  調整:

  1、 降低位置環增益(若工作在位置控制模式,如設置為 Pr34=30~50)

  2、 加大速度環積分時間常數如設置為 Pr20=300

  3、 逐步加大速度環增益 Pr31,直至速度響應達到所需要求。一般來說當加大速度環增益至出現噪聲 時此速度環增益值為當前機械負載特性決定的最大值,此時不應再增大速度環增益否則有可能會 導致振蕩發生。同時可加大 Pr36 參數值以消除噪音.

  4、 逐步減小速度環積分時間常數 Pr30,以定位時無緩慢及無拖尾為準。

  5、 逐步加大位置環增益 Pr34(若工作在位置模式),直至定位及跟蹤響應達到所需要求,視覺上觀 察到負載在停止時無過沖現象。

岛国一级黄片