一、 手動增益調整模式
手動調整方式相關增益參數：
| 參數號 | 參數名 | 參數說明 | 設置方式 |
| Pr12 | 增益調整方式 | ０：手動方式 | |
| Pr17 | 增益切換方式 | 0:固定第一增益 | |
| Pr30 | 第一速度環積分/時間常數 | 第一速度環積分，用于消除靜差。值越大則積分效果越弱。值越小則積分效 果越強。 | |
| Pr31 | 第一速度環增益 | 第一速度環增益，值越大則響應越快。 | |
| Pr34 | 第一位置環增益 | 第一位置環增益，值越大則位置響應越快。值太大會引起運行抖動或振蕩 | |
| Pr36 | 第一轉矩濾波器/時間常數 | 對轉矩指令進行一階濾波，用于減小高頻振動及噪音。當剛性太強產生振蕩 或噪音時加大此參數值。建議設置范圍：10-500.值越大則效果越明顯。 |
二、純手動增益調整步驟：
調整前：
1、設置 Pr12=0,Pr17=0
調整：
1、 降低位置環增益(若工作在位置控制模式,如設置為 Pr34=30~50)
2、 加大速度環積分時間常數如設置為 Pr20=300
3、 逐步加大速度環增益 Pr31，直至速度響應達到所需要求。一般來說當加大速度環增益至出現噪聲 時此速度環增益值為當前機械負載特性決定的最大值，此時不應再增大速度環增益否則有可能會 導致振蕩發生。同時可加大 Pr36 參數值以消除噪音.
4、 逐步減小速度環積分時間常數 Pr30，以定位時無緩慢及無拖尾為準。
5、 逐步加大位置環增益 Pr34(若工作在位置模式)，直至定位及跟蹤響應達到所需要求，視覺上觀 察到負載在停止時無過沖現象。
